Oficialūs santykiai ir bendradarbiavimas tarp Lietuvos ir Europos Bendrijos (EB) prasidėjo 1991 m. rugpjūčio 27 d., kai EB nusprendė pripažinti Lietuvos nepriklausomybę.
1992 m. gegužės 11 d. Lietuva ir Europos Bendrija pasirašė Prekybos ir komercinio bei ekonominio bendradarbiavimo sutartį, kuri įsigaliojo 1993 m. vasario 1 d., ir priėmė deklaraciją dėl politinio dialogo tarp EB ir Lietuvos Respublikos.
1993 m. birželio 21-22 d. vykusiame Europos Vadovų Tarybos susitikime Kopenhagoje EB pirmą kartą aiškiai suformulavo savo poziciją dėl Vidurio ir Rytų Europos valstybių narystės Europos Sąjungoje (ES). Tačiau tai buvo taikoma tik valstybėms, pasirašiusioms Europos sutartis. Baltijos valstybės buvo paminėtos atskirame paragrafe, kuriame Europos Komisija buvo įpareigota pateikti pasiūlymus dėl tuo metu galiojusių prekybos sutarčių su Baltijos valstybėmis išplėtojimo į laisvosios prekybos sutartis.
1994 m. liepos 18 d. buvo pasirašyta ES ir Lietuvos laisvosios prekybos sutartis. Tų pačių metų pabaigoje, gruodžio 16 d., prasidėjo derybos dėl Europos sutarties. Jos baigėsi 1995 m. balandžio mėn. Europos sutartis buvo pasirašyta birželio 12 d.
1995 m. gruodžio 8 d. Lietuvos Respublikos Vyriausybė įteikė oficialų prašymą priimti į ES. 1997 m. liepos mėn. paskelbtoje Europos Komisijos nuomonėje pateikiama išvada, kad dabartinis pasirengimo narystei ES lygis leidžia tvirtinti, jog per artimiausius penkerius metus tik šios penkios asocijuotos Vidurio ir Rytų Europos valstybės bus pasirengusios narystei ES: Čekija, Estija, Vengrija, Lenkija ir Slovėnija.
Lietuva buvo pakviesta pradėti derybas 1999 m. kartu su kitomis vadinamosios antrosios grupės valstybėmis kandidatėmis. Tokį sprendimą Europos Komisija pasiūlė 1999 m. reguliariojoje ataskaitoje apie valstybių kandidačių pažangą rengiantis narystei ES. 1999 m. gruodžio mėn. ES Taryba pritarė šiai rekomendacijai ir apsisprendė dėl derybų pradžios. 2000 m. vasario 15 d. Lietuva pradėjo derybas dėl narystės ES.